Я как раз недавно решал похожую проблему со своим участком и самостроем. Там такая же история была — и рельеф сложный, и старые постройки не оформлены. Обратился в компанию https://геотопцфо.рф у них там и современное оборудование, и беспилотники для аэросъемки используют. Сделали все идеально: и топосъемку качественную, и техпланы, и с экспертизой помогли. Межевание провели, границы вынесли в натуру. Самое главное — они реально заморочились и помогли узаконить то, что другие делать отказывались. Документы уже в Росреестре, проблем никаких. Советую обратиться, если хотите без головной боли.